La Cena dell’Amicizia è nata nel 1968 a Milano, per iniziativa di un gruppo di giovani provenienti dalla realtà parrocchiale di San Giovanni in Laterano nell'oratorio di San Pio X, sotto il forte impulso di Ermanno Azzali e di Don Franco Pozzi. L'intenzione era quella di creare un momento di incontro e di solidarietà con i Gravi Emarginati del quartiere e instaurare con loro un rapporto di amicizia. L'occasione era quella di condividere una cena settimanale insieme ai nostri Ospiti nella sala parrocchiale: è nata così la Cena del Martedì.

Il primo contatto con la realtà dell'emarginazione è stato difficile: si è dovuto infatti compiere un notevole sforzo per rapportarsi con persone naturalmente diffidenti nei nostri confronti. Questa prima esperienza accoglieva un numero non elevato di persone, tra i 35 e i 40, prevalentemente senza dimora con età non inferiore ai 40 anni e anziani soli da seguire anche presso il loro domicilio. Si è allestita una cucina per comunità e una sala mensa nell'ampio salone dell'oratorio, gestita e seguita a turno dai volontari.

Con il passare degli anni, da una iniziale motivazione prettamente cristiana ci si è aperti a scelte e valori diversi. Constatata l'impossibilità di risolvere da soli i problemi della grave emarginazione, si è sentita la necessità di prendere coscienza di quali istanze operassero sul territorio a favore dei Gravi Emarginati e di interagirvi attivamente.
La Cena ha così contribuito concretamente alla costituzione della Commissione Caritas per i Senza Fissa Dimora che curava il coordinamento dei gruppi di volontariato a Milano.

Nel 1985 la Cena dell'Amicizia ha deciso di costituirsi in Associazione. Questo ci ha consentito di divenire più incisivi nel realizzare l'obiettivo di coinvolgere i nostri Ospiti in un progetto in cui potessero avere un ruolo più attivo, che li portasse ad una rivalutazione della propria identità e della propria dignità di fronte a se stessi ed alla società. Uno strumento di aiuto che potesse riscattare le loro storie drammatiche e far loro recuperare l'autonomia e il senso del proprio futuro.

E' nato così il Centro Notturno Maschile di seconda accoglienza di Via Val di Bondo (zona Comasina), inaugurato l’8 maggio 1989 seguito, nel giugno 1997, dal Centro Diurno di Via Val di Bondo 15 (zona Comasina) e dalla realizzazione del primo lotto di appartamentini di 3ª Accoglienza (zona Molise/Calvairate).

Nel maggio 2000 sono stati inaugurati il secondo lotto di appartamenti di 3ª Accoglienza ed il Negozio di Via Bezzecca (C.so XXII Marzo), prima vetrina espositiva dei prodotti dei nostri Ospiti del Centro Diurno ed oggi sede provvisoria del Centro Studi.

Nel giugno 2002 è stato inaugurato il primo Centro Notturno Femminile di seconda accoglienza in Via Spadini (zona Comasina), primo sul territorio dedicato a questa tipologia di utenza.

Nell'aprile del 2007 è stato infine avviato, grazie alla generosa donazione di una famiglia milanese, il Centro Studi e Ricerche "Antonio Taddei" sulla grave emarginazione.